Powstał jako teatr amatorski dla dzieci przebywających w sanatoriach w Rabce. Od roku 1947 rozpoczęto otwieranie sanatoriów, których powstało w Rabce-Zdroju w sumie 18. Aby dzieci, przebywające w sanatoriach, mogły kontynuować naukę również w czasie leczenia, powołano Referat Pedagogiczny, przy którym w 1949 roku utworzono teatr lalek nadając mu – podczas pierwszego przedstawienia – imię „Rabcio Zdrowotek”. Pierwsze przedstawienie odbyło się 12 listopada 1949 roku. Było ono adaptacją baśni Marii Konopnickiej pt. „O Krasnoludkach i sierotce Marysi”. Przedstawienia początkowo były prezentowane wyłącznie w sanatoriach w Rabce, ponieważ teatr nie posiadał swojego lokum. Jednak z biegiem czasu udało się rozwiązać tę sytuację. Początkowo scena teatru znajdowała się w willi „Gwiazda”, następnie w budynku tzw. „Starej Szkoły” . Od roku 1990 scena Teatru Lalek „Rabcio” znajdowała się obok Kościoła pw. Św. Marii Magdaleny, natomiast w 2020 oddano do użytku nowoczesny budynek, w którym Teatr prężnie kontynuuje swoją działalność. Teatr Lalek Rabcio, na przestrzeni lat, zyskał widownię nie tylko w Rabce-Zdroju, ale również poza nią. Jest znany w całej Polsce, ale również zagranicą. Swoją sławę zawdzięcza wyjątkowo dobranemu repertuarowi, licznym podróżom oraz udziałom w wielu festiwalach krajowych i zagranicznych. Nie bez znaczenia jest również fakt, iż przedstawienia są adresowane nie tylko dla dzieci, ale również dorosłych.